武禹襄(1812--1880)为武氏太极拳创始人,姓武,名河清,字禹襄,号廉泉,河北省永年县人。祖辈时代传文习武，兄弟三人，两兄皆进士后任职，禹襄自幼习文好武，性孝友，侠尚义，乡秀才，廪贡生，侯选训导。约1850年同乡杨露禅（1799—1872）自河南温县陈家沟学艺返乡，禹襄兄弟爱其术而从学陈氏老架太极拳，得其大概。1852年禹襄亲赴河南，从温县赵堡镇陈青萍学习陈氏新架太极拳二路有余，得其精妙，并从长兄武澄清处得山石王宗岳《太极拳谱》，读后大悟。在钻研太极拳陈氏新老架式的基础上，结合《太极拳谱》之精华，通过自身练拳体会，融汇贯通，创出姿势紧凑，动作舒缓，身法端正，步法轻灵并要求内气潜转，以气成式的太极练法。此式既不同于陈使老架和新架，也不同于杨大架和小架，自成一派，后人称之为“武式太极拳 ”。
武式研究太极拳，创试验之法，每招致乡勇以自验其技，并反复笔录修订，故拳式中式势可用，无一空架。
武氏一身虽然研究太极拳术最为精深，但终以教读自任，故此拳传人甚少，只传其甥李经纶（字亦畲）技艺最精。
武氏论着较多，先着后有《十三式行功要解》，《太极拳解》，《太极拳论要解》，《十三式说略》，《四字秘诀》，《打手撒放》，《身法八要》等，武氏著作结根据其本身体验而写成，所以已故著名武术家顾留馨先生称武氏著作为“简练精要，无一浮词”。
河北永年人武河清，字禹襄(1812—1880)，出身于小官僚地主家庭，兄弟三人在家练习武术。当杨露禅(1799—1872)自陈家沟返乡后，禹襄兄弟爱其术，从学陈式老架太极拳，得其大概。禹襄兄澄清(1800—1884)于1852年中进士，官河南舞阳县知县，禹襄赴兄任所，便道过温县陈家沟，拟访露禅之师陈长兴(1771—1853)求益。道经赵堡镇，知长兴已老病(这年长兴已82岁，越岁卒)，时陈青萍在赵堡镇教授陈式新架太极拳，遂从青萍学新架月余，备悉理法。澄清于舞阳盐店得王宗岳(干隆年间人)《太极拳谱》，禹襄得谱研究，更有发悟，以练拳心得发挥王氏旧谱之义，为《十三势行功歌诀》作注解十条，名为《打手要言》；又衍为《十三势行功心解》四则，并归纳锻炼要领为《身法十要》。其著作皆根据其本身的体验，故简练精要，无一浮词。
禹襄之甥李经纶，字亦畲(1832—1892)，于1853年始从禹襄学拳。亦畲研究太极拳，仿禹襄实验之法，招致乡勇以自验其技，一再笔录修订。亦畲之孙槐荫于1935年在李廉让堂本《太极拳谱序》中说：“此谱系先祖晚年所着，中经多次修改，方克完成。每得一势巧妙，一着窍要， 即书一纸贴于座右，比试揣摩，不断实验，逾数日觉有不妥应修改，即撕下，另易他条，往复撕贴必至完善而始止，久之遂集成书。”李亦畲的太极拳论文有：“五字诀”一篇、“撒放密诀 ”擎引松放七言四句、“走架打手行功要言”一篇(阐述了走架即是打手、打手即是走架，练拳和推手相辅相成之理)。近代太极拳的传布，以杨氏祖孙三代对教材教法不断创新之力为多，而于拳理的钻研总结，首推武、李，较之王宗岳《太极拳论》之抽象性的概括，远为具体切实，有继承、有发展，乃能自成一家。
武禹襄拳式既不同于陈式老架和新架，亦不同于杨式大架和小架，学而化之，自成一派，其特点是：姿势紧凑，动作舒缓，步法严格分清虚实，胸部、腹部的进退旋转始终保持中正，完全是用内动的虚实转换和“内气潜转”来支配外形；左右手各管半个身体不相逾越出手不过足尖。原来也有跳跃动作。
到四传的郝月如(1877—1935)才改为不纵不跳；双摆莲也改为不拍打脚面，这是为适应年老体弱者的需要而做的改革。
武式推手的步法，仅为进三步半、退三步半一种。
禹襄教读自娱，亦畲行医为业，均以儒生自居，在乡授徒极少。李所传以同乡郝和(字为真，1849—1920)的技术最精。武式太极拳于民国初传入北京时，有些人把它称做李架，待为真之子月如和其孙少如于1928年间去南京、上海教拳时，也有人称它为郝架。月如遗有太极拳著作多篇。武、李后辈多不专研太极拳，武术遂由郝氏传习。少如不教拳亦已多年，上海市体育宫为了发掘传统，于1961年开设了武式太极拳学习班，请郝少如教授，以广其传。武式太极拳从未有图解问世，本书拳照系由郝少如照相，并写动作说明。
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